ありがとう ROSCon JP 2021!
ROSCon JP 2021は皆様のお陰で大盛況のうちにすばらしい一日間を終えることができました。 ROSCon JP 2021は76名の参加者、18社のスポンサー、そして開催スタッフと、有意義な時間をシェアすることができました。
スタッフ一同、心より深く御礼申し上げます。
次回のROSCon JPについては、後日決まり次第アナウンスします。
ROSCon JPは2021年9月16日(木)に東京で開催しました！
国際的なROS開発者会議ROSCon 2021の開催に先立ち、公式のローカルROSConイベントである日本版ROSConのROSCon JP 2021が東京で開催されます。 ROSCon JP 2021はOpen Roboticsとの共催で一般社団法人ROSCon JPが主催します。
ROSCon JP 2021
ROSCon JP 2021は丸一日ROSの最新トピックを学び、日本のROSコミュニティとの交流、初心者からエキスパートまで全てのROS開発者にとって素晴らしい機会を得ることができる場となるでしょう。 エキスパートからの様々な技術の話やROS通しか知らない話を聞き学ぶことができ、また開発者同士でアイデアを交換し合ったりすることもできます。
ROSCon JPはROSCon同様、PyConやBoostConをモデルとした開発者会議です。 これまでの本家ROSConは過去8年間の成功裏に開催してきた歴史があり、近年は600人近くの方が参加しました。 ROSCon JPも開催された過去2年間とも200人以上の方に参加いただき、イベントとして成功しました。 日本のローカルROSConであるROSCon JPは今年は東京で1日イベントとして終日開催し、過去の本家ROSConと同様に、参加者がまだ知らない最新ツールやライブラリに関する技術的な発表やチュートリアルで構成されます。 各発表は20分の発表のほか、5分の発表による構成を予定しています（発表によってはより長いものであったり短いものであったりする可能性もあります）。
ROSCon JPは日本の老若男女全てのROSコミュニティのための開発者会議です。 私たちは職業、性別、住居などに関わらず、ROSに興味を持つ人全ての方にROSCon JPへの参加を検討していただきたいと考えています。そういったことから、私たちは女性や学生の参加を奨励しています。 参加者のみなさまは行動規則従うようお願いします。
ROSCon JP実行委員会は女性や学生の参加を妨げる障害を取り除き、より多様性ある参加者を募りたいと考えています。 そこで、ROSConのプログラム同様にROSCon JPでもダイバーシティ奨学金プログラムを提供致します。 もし、より多様性ある参加者を募ることができるアイデアをお持ちの方がいらっしゃいましたら、ぜひご連絡ください。
ROSCon JPではライトニングトークと呼ばれる2、3分の短い発表を行うセッションを予定しています。もし正式な発表を望まれない方には、そのプロジェクトやアイデアをライトニングトークという形でカジュアルに発表することもできるので、ぜひご検討ください。ライトニングトークを行いたい方は、当日午前の最初のコーヒーブレークの際に、発表登録を行ってください。 先着順で対応させていただきます。
ライトニングトークには特別なフォーマットはありませんが、発表は共通のラップトップPCで順々に行うため、事前に発表スライドなどをそのPCに読み込んでおく必要があります。スライドではなくビデオを流すだけでも構いませんが、必ず時間内に終了するように長さを調整してください。 音声は会場では聞き取りづらい可能性もあります。 時間制約があるため、ライブデモを行うことはお勧めしません。
過去のライトニングトークの様子はROSCon JP 2019のウェブサイトもしくは過去のROSConイベントページをご確認ください。
参考に過去のROSConのプログラムや発表スライド、収録ビデオなどの情報をお探しの場合は、ROSCon JPとROSConの過去のウェブサイトをご参照ください。
感染症対策の詳細はこちらでご確認ください。
スケジュール
ROSCon JP 2021 の各締切日等
講演申し込み開始
2021年4月5日
講演申し込み締切
2021年5月22日
講演採択発表
2021年6月12日
参加登録開始
2021年7月16日
早期登録締切
2021年8月6日
事前登録締切
2021年8月31日
ROSCon JP 2021 in 東京.
2021年9月16日(木)
スポンサー
ROSCon JPへのスポンサー支援についてご興味をお持ちの方は、ぜひ実行委員会にご連絡ください。
プラチナスポンサー
ゴールドスポンサー
シルバースポンサー
ブロンズスポンサー
フレンドシップスポンサー
ダイバーシティスポンサー
下記のスポンサーはROSCon JPのダイバーシティ奨学金プログラムを支援していただいています。
ROSCon JPではスポンサーを募集しています。 ROSCon JPへのスポンサー支援についての詳細にご興味がお持ちの方は、ぜひ実行委員会にご連絡ください。 スポンサー支援案内書もご閲覧ください。
For English information on sponsoring ROSCon JP 2021, see our English sponsor prospectus and contact the organising committee.
ダイバーシティ奨学金スポンサー制度
ROSCon JP実行委員会では本家ROSConと同様に、ダイバーシティ奨学金スポンサープログラムへのスポンサー支援を切に望んでおります。 ダダイバーシティ奨学金プログラムは従来、ロボットコミュニティでの存在感が相対的に低かった人たちにもROSCon JPに参加していただき、すべての参加者にとって深くそして満足の体験を提供できることを念頭に設定されています。 ROSCon JPでは特に女性と学生に対しての参加費・渡航費支援のための奨学金としてに枠組みとしてこのスポンサー費を使わせていただきます。
全ての用途別スポンサーの詳細情報はスポンサー支援案内書をご確認ください。 申込書はこちらからダウンロードしてください。
開催会場&参加登録
チケット購入（参加登録）
ROSCon JP 2021の事前販売は終了致しました。ありがとうございました。
ダイバーシティ枠について
ROSCon JPでは様々な人にも参加してもらいたいという理念から、ダイバーシティ枠を用意しております。 ダイバーシティとは、人種や国籍、性別や年齢、障害等の有無を問わずに、逆にその多様性を生かし、活動を深めていこうという取り組みです。 ROSCon JPでは特に女性と学生の参加費・渡航費支援のための枠組みとして設けます。
具体的には、次の支援策を予定しています。
- 学生（特に女性の方）のための参加費・交通費および宿泊費の支援
- お子様連れの方のための託児所の設置および料理の提供
ダイバーシティ枠の申請につきましては審査の上、採択致します。 また、申し込みが多数の場合には、対象者への支援額が一部となることがあります。 申請の締め切りは2021年8月2日(月) 17:00までとなります。 審査の結果は、8月7日(土)までにメールで連絡致します。
ダイバーシティ枠を申請される方はこちらのフォームより申請してください。
開催会場
ROSCon 2021は東京の国際ファッションセンタービルで開催します。
プログラム
基調講演
Jan Becker、Apex.AI, Inc.
Jan Beckerは24年の経験を持つ自動運転の専門家である。 長年に渡る彼のキャリアには、世界規模の自動車メーカでの耐久性テストの自動化、製品化された運転支援システムのプロトタイプの作成、Stanford UniversityのチームメンバーとしてのDARPA Urban Challengeへの参加があり、2010年からは同大学で講師を務めた。 その後、Faraday FutureやRobert Bosch LLCの自動運転部門のディレクターを経て、2017年には、Apex.OSの開発会社であるApex.AIを設立した。 2018年にはAutoware Foundationの設立に携わり、2020年までboard memberを務めた。
Steve Macenski、Samsung Research America
Steve MacenskiはSamsung Research Americaのオープンソースロボティクス・リードエンジニアである。 同社のロボティクス部門をコンサルティングしながら、複数のオープンソースの開発プロジェクトを主導している。 ROS 2 Technical Steering Committeeのメンバであり、自律移動分野におけるnavigationとperceptionのエコシステムを牽引している。 彼の貢献したソフトウェアは、店舗や病院、石油施設、図書館など、6大陸に渡って5,000台以上のロボットに利用されている。
ROSCon JP 2021 Program
ROSCon JP 2021はシングルトラックで運営されます。 プログラム委員会 の判断により下記の発表が採択されました。 他にも、ライトニングトークのセッションを通じてコミュニティのメンバーに発信する機会があります。
プログラムは予告なく変更される場合があります。ご了承ください。 なお、新型コロナウィルスの状況を考慮し、当日発表者発熱等の事情により発表キャンセルになった場合はその時間の繰り上げは行わず、無発表とします。予めご了承ください。
現時点では開催当日のライブ配信は予定しておりません。なお、講演映像は後日公開予定（1か月後程度）です。 ビデオ撮影とアーカイブは、下記スポンサーが提供いたします。
| Time | Presenter(s) | Title | Abstract | Resources |
|---|---|---|---|---|
| 8:00 | 全員 | レジストレーション | ||
| 9:00 | オープニング | Slides Video | ||
| 9:10 | Jan Becker (Apex.AI, Inc.) | 基調講演１: 自動車・スマート機器・IoTのためのROS 2に基づく安全認証取得済みフレームワーク | 2010年に正式リリースされたROSは、ロボット開発でソフトウェアのラピッドプロトタイピングと再利用性を可能にした。2018年からのROS 2では、ROSのパフォーマンスとアーキテクチャのさらなる向上を実現したが、リアルタイム性と安全認証への取り組みは十分とはいえなかったため、安全性が求められるアプリケーションでのROSの採用を阻害していた。自動車メーカーはプロプライエタリプラットフォームを作成しながら、自動運転やコネクテッドカー等の潮流に対応するためにハイパフォーマンスなコンピュータに基づく次世代コンピューティングプラットフォームへの移行に乗り出している。ただし、車両ソフトウェアのアーキテクチャはハードウェアアーキテクチャに遅れている。2021年にApex.AIが公開したApex.OSは、世界初のROSに基づいた安全認証取得のソフトウェアフレームワークである。本講演では、自動運転のこれまでの歴史を語ったうえで、現在のトレンドとApex.OSがもたらす自動車開発への貢献を説明する。また、Apex.OSのスマート機器やIoTへの利用事例についても紹介したい。 | Video |
| 10:00 | 桑村航矢 (テトラ・アビエーション株式会社) | 電動垂直離着陸型航空機(eVTOL)における ROS | いわゆる“空飛ぶクルマ”と言われる電動垂直離着陸型航空機(eVTOL)を開発するテトラのリードエンジニア。ボーイング社がスポンサーを務める国際 eVTOL 開発コンペ GoFly において 850 社以上の競争の中を勝ち抜き、唯一賞金を獲得しました。そして今年、7 月末に世界最大の航空機の見本市である AirVenture Oshkosh で新型機を発表します。世界的な開発競争の最中である eVTOL 開発の現状とロボティクス技術の活用事例と展望について全体像が掴めるように紹介します。 | Slides Video |
| 10:15 | 長谷川敦史 (システム計画研究所) | ROS 2 アプリケーションのリアルタイム性検証の取り組み | 様々な作業を任されるロボットは正常に動作するためにリアルタイム性を求められることがあります。リアルタイム性を要求されるロボットは、センサ入力からアクチュエータ制御までの一連の処理を所定の時間内に完了させる必要があります。また、リアルタイム性が満たせない場合にその原因を特定することも重要です。本講演では、ROS 2 アプリケーションのリアルタイム性を検証してきた活動について具体例を交えて紹介します。 | Slides Video |
| 10:30 | 全員 | 休憩 | ||
| 11:00 | 高瀬 英希(東京大学/JSTさきがけ)、武田 大輝・今西 洋偉・祐源 英俊(京都大学) | ROS 2 Client Library for E^2 | ROS 2の可能性をさらに推し拡げる2つの新たなクライアントライブラリを紹介する.1つめの取り組みは、プログラミング言語ElixirのためのRclexである。ROSプログラミングへの関数型およびアクターモデルの導入と、大量ノードでの通信時のスケーラビリティ向上を図る。2つめはEmbeddedつまり組込みマイコンのためのmROS 2である。よく知られているmicro-ROSに対する優位点として、我々のアプ ローチではネイティブなノードとの通信をagent無用で実現する。 | Slides Video |
| 11:20 | 森崇 (永和システムマネジメント)・高瀬英希 (東京大学/JSTさきがけ)・福田⻯也 (インテック) | 箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境 | ロボット開発は、IoT/クラウド時代に入り、様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要があります。TOPPERSプロジェクトでは、このようなシステムを手軽にシミュレーションできる環境である「箱庭」の構築に取り組んでいます。本発表では、「箱庭」で掲げるコンセプトを実証するプロトタイプ・モデルの開発状況を紹介し、ROSシステムテストのCI/CD環境として、クラウドロボティクス向けプラットフォーム・RDBOXと連携した事例を紹介します。 | Slides Video |
| 11:35 | 三河正彦・照井章 (筑波大学) | LEGO 3D CGモデルのジョイントを考慮したURDF変換ツール | ROSでLEGO 3D CGモデルを活用するために、LEGO Digital Designer (LDD) からROSでロボットの構造を記述するUni ed Robot Description Format (URDF) へ、ジョイントを考慮した変換ツールを紹介する。LDDで作成されるCGモデルは独自のLXF形式で記述される。一方、コンピュータ上でLEGOモデルを作成するツール類のためのオープン規格であるLDrawがある。そこで我々は、LDrawから提供されるLEGOパーツ3Dモデル群をRVizで使用可能なCollada形式へ変換するツールと、LXF形式のLEGOモデルからジョイントを考慮したURDF形式へ変換するツールを作成した。 | Slides Video |
| 11:50 | 岡田慧 (GGC) | GGC リサーチ オープンシミュレータの開発と公開 | 本講演では、18m の実物大ガンダムを動かすことに挑戦するプロジェクト「ガンダム GLOBAL CHALLENGE(GGC) 」の一環として取り組んだ GGC リサーチ オープンシミュレータの開発について解説する。特に、ガンダムロボットのモデルファイルの公開についての筆者らの取り組みについて、オープンソフトウエアのライセンスとモデルファイルのライセンスとの関連について紹介する。また横浜山下ふ頭での実物大の“動くガンダム”を公開するプロジェクト「GUNDAM FACTORY YOKOHAMA」と、本プロジェクトの関連についても解説する。 | Slides Video |
| 12:00 | 全員 | ランチ | Robotis が提供いたします。 | |
| 13:30 | Steve Macenski (Samsung Research America) | 基調講演２: ROS 2のナビゲーションフレームワーク | ROSのNavigation Stackについて、まずはその歴史を語る。PR2のナビゲーション機能を起源としたもともとの動機を紹介し、その開発プロジェクトの変遷を辿りながらどのように現在のROSの基礎的な機能となったかを説明する。次に、次世代のナビゲーションのソリューションである「Nav2」の新しい動機と設計方針を説明する。Nav2はROS 1で培われた10年のコミュニティの経験と技術的蓄積を基にして、産業界および学術界の双方からの要求を叶える実用製品向けのフレームワークである。最後に、ROS 2およびNav2が採用されている製品を紹介し、世界的なロボット市場でのこれらのインパクトを示す。 | Slides Video |
| 14:20 | 近藤豊 (株式会社 Preferred Networks) | ROBOTIS Dynamixel のための ROS 2 Control 実装 dynamixel̲_control | dynamixel̲_control は ROBOTIS Dynamixel サーボモータのための ROS 2 Control 実装です。利用者は構成ファイルと URDF を用意するだけで多様なロボットに適用することができ、ros2̲_controllers に対応した様々な制御モードを使うことができます。講演ではコントローラの動的切り替えや MoveIt2、シミュレータとの接続も紹介します。 | Slides Video |
| 14:45 | 岡本悠 (Rapyuta Robotics)、Christian Conti (Rapyuta Robotics)、Graeme Murray (Chalice) | rclUE - a ROS 2 client library for Unreal Engine | Unreal Engine4 (UE4)のROS 2プラグインrclUEを紹介する。UE4はOSSのゲームエンジンであり、高品質な描画やリアルタイム物理シミュレーションなどの機能を有している。rclUEにより、UE4をROS 2対応のシミュレータとして使用することができる。rclUE はC++とUE4のビジュアルスクリプティングから使用でき、ROS開発者以外でも簡単に使用することができる。 | Slides Video |
| 15:05 | 全員 | ライトニングトーク | Slides Video Slides Video Slides Video Video Slides Video Slides Video Slides Video Slides Video Slides Video |
|
| 15:50 | 全員 | 休憩 | ||
| 16:30 | 吉本幸太郎・小倉将人 (OUXT-Polaris) | Maritime RobotX Challenge 2022 のためのビヘイビアプランニング開発 | OUXT-Polaris は完全自律航行船の国際コンテスト出場を目指すチームである。自律航行のためのビヘイビアプラニングには BehaviorTree.CPP ライブラリ1を使用している。 OUXT ではこのライブラリを更に便利に使うための拡張ツールを開発した。また、自動航行ソフトウェアのテストには実機実験が大切である。コロナ禍でも実施可能な OUXT-Polaris の取り組みを紹介する。 | Slides Video |
| 16:45 | 丹羽雄一郎 (防衛装備庁)、藤井大樹 (イーソル株式会社) | ROS 2 と Xilinx CNN 推論エンジンの活用 | 自律移動ロボットの基本機能として、移動可能領域の抽出、障害物の検知及び回避をおこなう環境認識及び移動制御が必要である。滑らかで高速な移動を行うためには、センサ入力から演算処理、そして制御量の算出を実時間で行う必要がある。この機能を様々なロボットで利用可能にするため、深層学習による実時間環境認識制御機能を Xilinx FPGA SoC へ構築し ROS 2 によりノード化した実装例について紹介する。 | Slides Video |
| 17:05 | 西澤匡士 (日立製作所) | Gazebo を用いた施工シミュレータの開発 | ROS/Gazebo の資産を産業応用するべく、建設機械向けに「Gazebo で土が掘れる機能」を開発した。可能な限り実時間処理を行うため、従来の粒子を用いた土砂のモデル化ではなく、グリッドマップ形式のデータを活用し、施工した土砂の収支のみを考慮した簡易施工ロジックを考案した。発表では、動的にフィールド形状を変化させるために行った実装の工夫や躓いたことについても報告する。 | Slides Video |
| 17:25 | 片岡大哉 (Tier IV, Inc.) | オープンで安全な完全自動運転システム実現のためのシナリオテストフレームワークの提案 | 完全自動運転システムを開発していくためには自動化されたパイプラインで効率的にテストを行う必要がある。ティアフォーでは、用途ごとに適したSimulator を連携させて評価を行っているがインテグレーション手法の差やツール横断するデータ共有に大きな課題があった。そこでツール間連携を簡単にするために、様々な仮想環境での評価を簡単に実現するテストフレームワークを ROS 2 上で開発しOSS として公開した。 | Slides Video |
| 17:50 | 全員 | クロージングと集合写真 | Slides Video | |
| 18:00 | 終 |
講演募集
投稿締切： 2021年5月22日
ROSに関連する講演を募集します。 例えば、ROSのパッケージやライブラリ、ツールの紹介や使用方法、センサーデータの利用方法等のロボット向けのアプリケーション類、ロボット開発のベストプラクティス等を期待しています。 日本人向けの会議なので、提案も講演も日本語です。 英語ができない方も気軽に応募ください。 講演の長さは短くても長くても構いません。 ニューオーリンズで行われるROSCon 2021に講演申込みするつもりの方は、同じ内容を日本語でもプレ発表することを歓迎します。 また、ROS Japan Users Group (rosjp)等で発表済みの内容を提案したい場合は、新しい情報や詳細な説明の追加を期待します。
ROSConでは、ダイバーシティを重視しております。幅広い層からの応募をお待ちしております。
応募された内容は、プログラム委員会が評価し、採択を決定します。 （内容のインパクトと独自性、ROSCon JPでの講演にふさわしいか、オープンな内容であるか等、バランスを勘案して決定する予定です。）
ROSCon JPで発表したい方は、ぜひご応募ください。 もし、何らかの都合で身元を明かしたくない提案をしたい場合は、議論のためにROS Discourseに投稿して相談してください。
日本人向けの会議なので、発表は日本語です。
対象分野
ROSに関連するすべての内容を募集します。トピックの例を示します。
- 新しいパッケージやフレームワーク、ツールの提案や紹介
- 既存のパッケージやフレームワーク、ツールの改善や有用な使用方法の紹介
- ロボットに特化した開発事例、ベストプラクティス
- シミュレーション
- 安全とセキュリティ
- 組込み技術
- 実証実験事例
- 製品開発と商品化、ビジネスでの利用事例
- 研究成果や教育での利用事例
- コミュニティと方向性の議論
- 試験、品質、ドキュメント類
- ロボット競技会等での経験の共有
ROSConにふさわしいコンテンツの例は、過去のROSConのスライドとビデオアーカイブをご覧ください。
投稿フォーマット
投稿はA4用紙に1ページ程度を想定しています。言語は日本語です。フォーマットは自由ですが、下記を必ずご記入ください。
- タイトル（題目）
- 発表者（氏名と所属）
- 希望する講演枠：ショート（〜１０分）/ミディアム（〜２０分）/ ロング（〜３０分）
- サマリー（200文字以内）：ウェブサイト等で講演の紹介に使います。
- 内容：概要、目的（視聴者の利益）、議論のポイント等（A4で1ページ程度に納まるようにしてください）
プログラム委員会がプレゼンテーションの重要性と貢献を評価するための十分な情報を必ず含めてください。 コードリポジトリやデモンストレーションビデオなど、公開されているリソースへのリンクは特に役立ちます。
投稿方法
上記の内容をPDFでまとめて、下記のメールアドレスへ送信してください。
メールの件名を下記のようにしてください。
ROSCon JP 2021 講演提案 [氏名] [タイトル]
上記のメールアドレスは投稿受付のみに利用します。 問い合わせや質問には実行委員会へご連絡ください。
重要日程
- 投稿締切： 2021年5月22日
- 採択発表： 2021年6月12日
関連情報
実行委員会
- ジェフ ビグス
- 江頭宏和
- 中川友紀子
- 近藤豊
- 高瀬英希
プログラム委員会
- ジェフ ビグス
- 近藤豊
- 高瀬英希
- 野村弘行
過去のROSCon JP
- ROSCon JP 2019 東京
- ROSCon JP 2018 東京
過去のROSCon
ROSConは国際ROS開発者会議として2012年から開催されています。 2021年のROSConは11月14日〜11月16日にニューオーリンズで開催する予定です。 過去のROSConのアーカイブもあります。
- ROSCon 2019 マカオ
- ROSCon 2018 スペイン、マドリッド
- ROSCon 2017 カナダ、バンクーバー
- ROSCon 2016 韓国、ソウル
- ROSCon 2015 ドイツ、ハンブルグ
- ROSCon 2014 アメリカ、シカゴ
- ROSCon 2013 ドイツ、シュトゥットガルト
- ROSCon 2012 アメリカ、セントポール
Code of Conduct
ROSCon JPの運営がスムーズかつ全人に公平なイベントになるために、全ての参加者はコード・オブ・コンダクトに従っていただきます。